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.Ltext0:
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	.type	_dcm_init,@function
_dcm_init:
.LFB5:
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	clr	w0
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	call	_dcm_init_rmat
.LM5:
	ulnk	
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	.set ___PA___,0
.LFE5:
	.align	2
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	.type	_dcm_run_init_step,@function
_dcm_run_init_step:
.LFB6:
.LM6:
	.set ___PA___,1
	lnk	#0
.LM7:
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.L4:
.LM10:
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.LM12:
	mov	_udb_heartbeat_counter,w1
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	sub	w1,w0,[w15]
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_udb_callback_read_sensors:
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	ulnk	
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.LFE7:
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_udb_servo_callback_prepare_outputs:
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.LM22:
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	and	w0,w1,w0
	cp0	w0
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	bra	nz,.L17
.LM24:
	call	_dcm_run_init_step
.L17:
.LM25:
	ulnk	
	return	
	.set ___PA___,0
.LFE8:
	.align	2
	.global	_dcm_calibrate	; export
	.type	_dcm_calibrate,@function
_dcm_calibrate:
.LFB9:
.LM26:
	.set ___PA___,1
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	mov	_dcm_flags,w0
	mov	#-32768,w1
	and	w0,w1,w0
	cp0	w0
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	bra	z,.L21
.LM28:
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.L21:
.LM29:
	ulnk	
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	.set ___PA___,0
.LFE9:
	.align	2
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	.type	_dcm_set_origin_location,@function
_dcm_set_origin_location:
.LFB10:
.LM30:
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.LM36:
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	ulnk	
	return	
	.set ___PA___,0
.LFE10:
	.align	2
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	.type	_dcm_absolute_to_relative,@function
_dcm_absolute_to_relative:
.LFB11:
.LM38:
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	lnk	#20
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.LM39:
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.LM40:
	add	w14,#10,w0
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.LM41:
	add	w14,#10,w0
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	subb	w3,w1,w1
	mov	#90,w2
	mov	#0,w3
	call	___divsi3
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.LM42:
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.LM43:
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	ulnk	
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	.set ___PA___,0
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	.byte	0x3
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	.asciz	"_"
	.byte	0x3
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	.uleb128 0x2
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	.4byte	0x11a
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	.byte	0x2
	.byte	0x23
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	.uleb128 0xb
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	.4byte	0x11a
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	.4byte	0x11a
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	.byte	0x2
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	.asciz	"yaw_req"
	.byte	0x8
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	.4byte	0x11a
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	.byte	0x5
	.byte	0x2
	.byte	0x23
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	.asciz	"skip_yaw_drift"
	.byte	0x8
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	.4byte	0x11a
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	.byte	0x2
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	.asciz	"nav_capable"
	.byte	0x8
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	.4byte	0x11a
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	.byte	0x3
	.byte	0x2
	.byte	0x23
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	.asciz	"nmea_passthrough"
	.byte	0x8
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	.4byte	0x11a
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	.asciz	"init_finished"
	.byte	0x8
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	.asciz	"dcm_fbts_word"
	.byte	0x2
	.byte	0x9
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	.asciz	"_"
	.byte	0x9
	.byte	0x5d
	.4byte	0x4de
	.uleb128 0xa
	.asciz	"W"
	.byte	0x9
	.byte	0x5d
	.4byte	0xd6
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	.4byte	.LFE7
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	.byte	0x1
	.asciz	"udb_servo_callback_prepare_outputs"
	.byte	0xa
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	.byte	0xa
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	.sleb128 4
	.uleb128 0xe
	.asciz	"o_lat"
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